PID regulator

Šta znači "P" "I" "D"

Kako ih podesiti?

Proporcionalna komponenta (P)

P određuje snagu grijača prema trenutnoj razlici od zadate temperature.

  • ✅ Velika razlika → grijač 100%
  • ✅ Mala razlika → grijač 20–30%
  • ✅ Blizu cilja → grijač pada na 0–5%
RazlikaIzlaz grijača (P=2)
2°C100%
1°C50%
0,5°C25%

Integralna komponenta (I)

I uklanja stalnu grešku – tj. razliku koja traje duže vrijeme.

Bez I → temperatura se često zaustavi malo ispod cilja (npr. 24,6°C umjesto 25°C).

I „pamti“ grešku i postepeno dodaje snagu dok ne dođe tačno na cilj.

I preslab (npr. >400 s)
  • ostaje ispod cilja
  • veoma sporo ispravlja
I prejak (npr. <60 s)
  • prebacuje temperaturu
  • počinje oscilirati
Startna vrijednost za grijače/inkubatore: I = 120–240 sekundi

Derivativna komponenta (D)

D predviđa budućnost – vidi koliko brzo raste temperatura i koči unaprijed.

D je kočnica PID regulatora.
Sprječava da temperatura pređe preko cilja zbog inercije grijača.

Kako D radi u praksi?

  • Temperatura raste prebrzo prema 25°C → D odmah smanjuje snagu grijača
  • Time se izbjegava prebacivanje i oscilacije
D premalo ili 0
  • temperatura prelazi cilj
  • ljulja se gore-dole
D preveliko (npr. >100 s)
  • sistem postaje „lijen“
  • sporo reaguje na promjene
Preporučene vrijednosti:
• Spore mase (zemlja, voda, rasad) → D = 10–40 s
• Brzi sistemi (metal, zrak) → D = 30–80 s

Najkraće moguće – šta koji parametar radi:

P

Koliko jako griješ sada

I

Polako gura da dođeš tačno na cilj

D

Koči unaprijed da ne pređeš cilj

Startne vrijednosti za inkubatore, rasad, grijaće kabele, peći (REX-C100, Omron, itd.)

  • P = 2–8 (počni sa 5)
  • I = 120–240 s (počni sa 180)
  • D = 20–60 s (počni sa 40, ili 0 ako je sistem veoma spor)

Najkraće moguće – šta koji parametar radi:

P

Koliko jako griješ sada

I

Polako gura da dođeš tačno na cilj

D

Koči unaprijed da ne pređeš cilj

KRATKI PODSJETNIK – P, I, D

P

Ako si daleko → grije jako
Ako si blizu → grije slabije

I

Polako dodaje snagu dok ne pogodi tačno cilj

D

Kočnica – usporava kad vidi da ćeš preletjeti cilj

KAKO RUČNO PODESITI PID – ZLATNI POSTUPAK (radi na svakom PID-u)

  1. Isključi I i D (postavi na 0) → radi samo sa P
  2. Podešavaj P dok ne dobiješ brz uspon, ali bez velikog prebacivanja
  3. Uključi I (inkubator 80–150 s, rasad 120–300 s) → ukloni stalnu grešku
  4. Uključi D (inkubator 10–30 s, rasad 5–15 s) → smanji prebacivanje
  5. Testiraj 1–2 sata i fino podešavaj

IDEALNE VRIJEDNOSTI ZA INKUBATOR

P = 1,0 – 2,5 | I = 80 – 150 s | D = 10 – 25 s
Najčešće savršeno: P=1.5 I=120 D=18 → ±0,1–0,2°C

IDEALNE VRIJEDNOSTI ZA RASAD / GRIJAĆI KABL

P = 5 – 15 | I = 180 – 400 s | D = 5 – 15 s
Odlična startna kombinacija: P=10 I=240 D=10

GRIJAĆA PLOČA (aluminij)

P = 2 – 4 | I = 80 – 150 s | D = 5 – 15 s

ŠTA SA AUTOTUNE-om?

Da – koristi autotune (bez jaja/biljaka).
Nakon toga – uvijek ručno smanji P i I za 10–20% jer autotune pretjera.